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Firgelliリニアアクチュエータを使用して同期モーションを実現する方法

私たちが受け取った最も一般的な要求の1つは、リニアアクチュエータを同期して実行することです。最も一般的な苦情の1つは、 「なぜ私のアクチュエータは同じ12 V電源に接続されている間に同期して移動しないのですか?」 このチュートリアルでは、この質問に答えて、信頼性の高い同期制御のソリューションと方法を紹介します。長いチュートリアルですが、リニアアクチュエータを最大限に活用できるように完全にお読みください。

リニアアクチュエータを同期する方法

「なぜ私のアクチュエータは同じ12 V電源に接続されている間に同期して移動しないのですか?」

多くの顧客依存性 Firgelli トラックのハッチカバーを自動的に持ち上げたり、酒蔵への活板ドアを隠したり、起動したりするためのリニアアクチュエータ ランボルギーニの空気ブレーキ。これらのプロジェクトを実現するために、ハッチの両側に2つのアクチュエータを置いて持ち上げることができますが、アクチュエータが同じ速度で移動していないため、お客様から連絡があったり、ハッチが壊れているか、モーターが焼損していることを知らせてくれたりすることがあります。

どういうことですか。幸いなことに、これはリニアアクチュエータの設計上の故障ではなく、すべての直流モータの固有の特性であると自信を持って言えます。当社であれ他社の執行機関であれ、2つの直流モータ 完全に同期して移動することはありません エンコーダを使用した閉じたフィードバックループは互いの間にはありません。

理由は次のとおりですが、これらに限定されません。

  • わずかな変化を許容する製造公差
  • 各モータ軸に加わる異なる負荷/トルク
  • ブッシュ/軸受摩擦の変化
  • 機械的摩耗の違い

これらのわずかな違いが結合され、直流モータまたはリニアアクチュエータ間の速度差が5〜10%であることが現実的であることが期待される。幸いなことに、このような内在的な速度差を克服する方法はいくつかある。

同じ速度でリニアアクチュエータを実行する方法

購入済み(または購入予定)の場合 フィードバックレバーリニアアクチュエータ, オプチカルフィードバックリニアアクチュエータ, 弾丸シリーズ36 Calまたは Bulletシリーズ50 Calリニアアクチュエータを参照してください。この項では、同期して移動する方法について説明します。

1)FA-SYNC-4またはFA-SYNC-2同期ボックス (強く推奨)

これ どうきせいぎょばこ これまでで最も信頼性の高い方法 2つの線形アクチュエータと4つの線形アクチュエータ間の動きを同期これを行うには、ホールセンサや光センサフィードバックなどの内蔵フィードバックを持つ同じタイプのアクチュエータが必要になります。次はいくつかの例です フィードバック付きアクチュエータ 組み込み:

  • 光学系200ポンドアクチュエータ
  • 光学系400ポンドアクチュエータ
  • 12 V Bulletシリーズ36キャリブレーションアクチュエータ
  • 12 V Bullet Series 50キャリブレーションアクチュエータ

このControl Boxは、1つのボタンを押すだけで自動的にキャリブレーションされる既存のプラグアンドプレイソリューションを提供し、任意の負荷で最大4つのアクチュエータを直感的に同期制御することができます。に見える これ FA-SYNC-2とFA-SYNC-4の同期制御ボックスの使用方法に関する専用チュートリアル。

リニアアクチュエータを同期する方法

リニアアクチュエータを同期する方法

2)Arduino中断ピン

この方法はオプティカルおよびBulletシリーズに適用され、これらのアクチュエータはそれぞれ光学およびホール効果エンコーダを有する。パルスの数を計数することで、ロッドの変位を算出することができる。制御アルゴリズムを適用することで同期制御を実現することができる。これには、エンコーダの信号をArduinoの割り込みピンに接続する必要があります。 これは先進的なプロジェクトです。ソフトウェアやプログラミングのサポートは提供していません。

3)Arduinoシミュレーションピン

このメソッドは、 フィードバックレバーリニアアクチュエータ。フィードバックロッド線形アクチュエーターには、内蔵ポテンショメーターがあり、アナログ出力を提供し、読み取りおよび位置の読み取りに変換できます。 Arduinoを使用してこれを行う方法のチュートリアルがリンクされています ここ;このチュートリアルは徹底的ですが、プログラミングとArduinoの知識が想定されています。さらに、このチュートリアルは、センサーから読み取りを取得する方法のみを示しています。同期制御用のソフトウェアを作成するのはあなた次第です。 これは高度なプロジェクトです。ソフトウェアやプログラミングのサポートは提供していません。

(ほぼ)同じ速度で線形アクチュエーターを実行する方法

このセクションでは、フィードバックコントロールのために組み込みエンコーダーがない線形アクチュエーターを移動する方法について説明します。リニアアクチュエーターをまだ購入していない場合は、このセクションをスキップして、前のセクションで説明した方法を使用することをお勧めします。 Firgelli 組み込みの位置エンコーダーを備えた線形アクチュエーター。ただし、これらの組み込みの位置エンコーダーを持っていない線形アクチュエーターを既に購入している場合 Firgelli クラシック または Firgelli プレミアム 線形アクチュエータは、(ほぼ)同じ速度でそれらを移動したいと考えています。このセクションを読み続けてください。

注記:クローズドループフィードバックコントロールなしでまったく同じ速度でアクチュエーターを移動することは物理的に不可能であるため、(ほぼ)同じ速度を言い続けます。

1)何もしません

最も簡単なソリューションは、特にアクチュエーターのストロークが小さい(<6インチ)(<6インチ)の場合、高さがあまりにも劇的に変わらない場合、速度の5〜10%の小さな差について心配しないかもしれません。代わりに、システムにある程度の柔軟性を導入します。たとえば、2つのアクチュエーターでハッチを構築している場合、ハッチの本体がわずかに回転/ねじれて、アクチュエータの速度の違いがシステムによって吸収されるように設計できます。

2)速度コントローラー

1つのアクチュエータが2番目のアクチュエータよりも速く移動する場合、 スピードコントローラー 速いアクチュエーターで速度を下げます。このコントロールボックスは、パルス幅変調(PWM)を使用して、アクチュエータが移動する速度を調整します。詳細については、チュートリアルを参照してください。 速度コントローラーの使用方法 Firgelli 線形アクチュエーター。速度を調整することはアートフォームであり、複数のアクチュエーター間で完全な速度マッチングになることはありませんが、フィードバックを使用しない場合は可能な限り最良の結果です。

3)Arduino Speed Control

オフシェルフスピードコントローラーを使用する代わりに、Arduinoを使用してPWM信号を使用してアクチュエーターの速度を変化させることができます。 Arduinoの経験がまだない場合、この方法を奨励しません。その間 Firgelli Arduinoやプログラミングのサポートを提供していません概要チュートリアルがあります Arduinoとモータードライバーを使用して速度を変える方法.

 

 

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