競争の目標は、コンピュータープログラミングと電子センサーの機械的プラットフォームとの統合のみに基づいて、複雑な障害物コースをナビゲートできる自律型水上艦を構築することでした。
競技自体は5つの異なる目的で構成されていました：2セットの色分けされたブイをできるだけ速くナビゲートする、水中音響ピンガーの検出、3つの指定されたスリップの1つにドッキング、ライトシーケンスの検出、およびブイフィールドをナビゲートする。これらの障害はすべて、自律型船舶が達成できるはずの実際の状況を再現するために作成されています。
船がその望ましい任務を達成することを可能にするいくつかの特徴があります。船舶は、現在のタスクに応じて、2つの別個の制御スキームのいずれかを利用します。コース全体の動きの主なスキームは、差動推力です。高度な操作性のために選択されました。チームはまた、いくつかの目的をよりよく達成するために、ステーションキーピングコントローラーを組み込むことを決定しました。このシステムにより、車両は、アンカーに取り付けられているかのように、浮いている間、固定された方向で固定された位置に留まることができます。このシステムは、2つの6インチFirgelli高速リニアアクチュエーターを各スラスターシャフトのクランプに取り付けて、スラスターが軸を中心に回転できるようにすることで機械的に実現されました。このシステムは、x軸とy軸で1.5メートル未満の許容誤差と、2度未満の方位誤差があることが示されました。 Team Worxは、作動制御システムを利用した唯一のチームであり、1を獲得するのに役立ちました。st イベントの静的判定部分を配置します。
チームは、システムのコアバリューとして操作性を維持するために、競技の音響部分を実行するために展開可能なハイドロフォンアレイを用意することを決定しました。アレイは逆さまの「T」パターンで構築され、超短ベースラインテクノロジーまたは「USBL」を利用しました。 USBLシステムは、2度未満の許容誤差と最大2000メートルの範囲で、音源の位置とその音源の深さの両方を決定できます。ハイドロフォンアレイは、車両が実際に必要であると判断したときに展開するカーボンファイバーブームに取り付けられていました。このシステムは、9インチのFIrgelliリニアアクチュエータによって実現されました。アクチュエータのアームはブームの上端に配置され、特注のマウントに取り付けられました。アクチュエータを伸ばすとブームが上がり、アクチュエータを引っ込めるとブームが下がります。このシステムは、競技中にどの船舶システムの中でも最も多くのポイントを獲得しました。
差動推力コントローラー、ステーションキーピングコントローラー、およびUSBLシステムはすべて、フロリダアトランティック大学の社内で設計、構築、およびテストされたほか、システムの他の主要な機能も備えています。
RoboBoatビルドは フィードバックロッドアクチュエータ だけでなく、軽量リニアアクチュエータ。当社の製品の詳細については、フリーダイヤル1-866-226-0465までお電話ください。提出物をメールで送信して、ここでプロジェクトを確認してください publications@firgelliauto.com.
