선형 액추에이터가 장착 된 Vessel은 성능이 뛰어남

2014 년 10 월 16 일부터 10 월 20 일까지 Florida Atlantic University와 Villanova University의 학생 및 교수 고문 팀인 Team WORX가 AUVSI와 ONR이 주최 한 최초의 Maritime RobotX Challenge에 참가했습니다. 경쟁자들은 환 태평양 5 개 국가 출신으로 각 국가에서 3 개 팀만 선정되었습니다. 시스템 작업의 직접적인 결과로 여러 출판물이 있었고 대학원 수준에 대한 지속적인 연구가있었습니다.선박의 액추에이터
대회의 목표는 컴퓨터 프로그래밍과 전자 센서와 기계 플랫폼의 통합만을 기반으로 복잡한 장애물 코스를 항해 할 수있는 자율 수상 선박을 만드는 것이 었습니다.
대회 자체는 5 개의 서로 다른 목표로 구성되어 있습니다 : 가능한 한 빨리 두 세트의 색으로 구분 된 부이를 탐색하고, 수중 어쿠스틱 핀거 감지, 지정된 슬립 3 개 중 하나에 도킹, 조명 시퀀스 감지, 부이 필드를 통한 탐색 . 이러한 장애물은 모두 자율 선박이 달성 할 수있는 실제 상황을 재현하기 위해 만들어졌습니다. 액추에이터 독
선박이 원하는 임무를 수행 할 수 있도록하는 몇 가지 기능이 있습니다. 선박은 현재 작업에 따라 두 가지 개별 제어 체계 중 하나를 사용합니다. 코스 전체의 움직임을위한 기본 계획은 차동 추력입니다. 높은 기동성을 위해 선택되었습니다. 팀은 또한 여러 목표를 더 잘 달성하기 위해 스테이션 유지 컨트롤러를 통합하기로 결정했습니다. 이 시스템은 차량이 마치 앵커에 부착 된 것처럼 떠있는 동안 고정 된 방향으로 고정 된 위치에 차량을 유지하도록합니다. 이 시스템은 2 개의 6 인치 Firgelli 고속 선형 액추에이터를 각 스러 스터 샤프트의 클램프에 부착하여 스러 스터가 축에서 피벗 할 수있는 기능을 제공함으로써 기계적으로 수행되었습니다. 이 시스템은 x 및 y 축에서 <1.5m의 오차 한계와 2도 미만의 방향 오차를 갖는 것으로 나타났습니다. Team Worx는 작동 제어 시스템을 활용하여 경쟁에서 유일한 팀이었습니다. 이벤트의 정적 인 판단 부분을 배치하십시오. 액추에이터 제어 해양 시스템
시스템의 핵심 가치로 기동성을 유지하기 위해 팀은 경쟁의 음향 부분을 실행하기 위해 배치 가능한 하이드로 폰 어레이를 사용하기로 결정했습니다. 어레이는 거꾸로 된 "T"패턴으로 구축되었으며 초단기 기준 기술 또는 "USBL"을 사용했습니다. USBL 시스템은 2도 미만의 오차 범위와 최대 2000 미터 범위로 음향 소스의 위치와 해당 소스의 깊이를 모두 결정할 수 있습니다. 하이드로 폰 어레이는 차량이 실제로 필요하다고 판단했을 때 배치되는 탄소 섬유 붐에 부착되었습니다. 이 시스템은 9 인치 FIrgelli 선형 액추에이터로 완성되었습니다. 액추에이터의 암은 붐의 상단 끝에 배치되어 맞춤형 마운트에 장착되었습니다. 액추에이터를 확장하면 붐이 올라가고 액추에이터가 후퇴하면 붐이 내립니다. 이 시스템은 대회 기간 동안 Team WORX가 선박 시스템 중 가장 많은 점수를 획득했습니다.
차동 추력 컨트롤러, 스테이션 유지 컨트롤러 및 USBL 시스템은 모두 Florida Atlantic University의 사내에서 설계, 구축 및 테스트되었으며 시스템의 다른 주요 기능도 있습니다.
 
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