a FIRGELLI®テスラを持っている顧客は、独自のロボット自動テスラ充電器を作成することを決めました。これは彼のビデオです。明らかに、彼は電子機器とソフトウェアについて1つか2つのことを知っています。なぜなら、センサー、モーションデバイス、ソフトウェアを必要とするこのようなデバイスを作成するためにすべてを協力することにかなり関与しているからです。彼はaを使用しました FIRGELLI リニアアクチュエータ 壁から車の充電ポートに向かって腕を振り、正しい場所にノズルを挿入する前に、正しい場所を見つけるセンサーを使用します。
そのため、その中心には、Raspberry Pi 4があります。それはすべての脳です。これら2つで動作する馬車に取り付けられています 線形ベアリング 上と下。そして、彼らは左右の自由、横方向の自由を提供します。そして、aを取得します リニアアクチュエータ ここでそれはあなたに拡張機能を与えます。それはそれを接続するために回転します。あなたがビジネスの終わりに行くと、あなたはここに大きなサーボを持っていることがわかります、そしてそれが必要なときに充電ハンドルを回転させます、あなたはここにいるので超音波距離なので'Tにぶつかり、写真を撮って機械学習モデルに提供するカメラ、Raspberry Piで実行されるTensorflow Liteモデルに提供します。そして、それが反射路と充電ポートを見つける方法です。
また、暗くなっているときの光があり、Zigbeeプロトコルを使用しています。それが小さな送信機の目的です。メインボードを見ると、電源、モーターコントローラー、すべてがRaspberry Piからコマンドを取得し、次にギア付きモーターがあります。そして、実際にはエンコーダーの出力があり、エンコーダーとしてArduinoを使用しています。そのため、最初に起動すると、ガレージに何かがあることを確認するために、距離測定が数回必要です。そして、光が点灯します。それはデフォルトでオンになっているので、それが暗くなった場合、カメラはそこにリフレクターを見ることができます。
これはかなり複雑なTensorflowモデルであり、で推論を実行するのに毎回6〜8秒かかりますRaspberry Pi 4、so速いプロセスではありませんが、写真を撮り、その推論を実行します。そして、それが探しているのは反射器です。ビデオでは、スコアが80％で見つかったビデオを見ることができます。そのため、80％自信があります。その後、再び実行して確認します。機械学習モデルは少し気分が悪くなることがあるため、確かに数回試行することがあります。何かがそこにあることを確信したら、正しい場所に集中するために左と右に移動し始めます。そのため、最初に見ることができるビデオでは、それは少し行き過ぎて、それが後ろに動きます。かなり近づいています。ここに集中する方法に満足したら、ライトをオフにしてから、Tesla APIをTeslaアプリを介して使用すると、充電ポートを開きます。
実際の充電ハンドルにアクチュエーターはありません。それはすべてインターネットを通じて行われており、これはこのデザインの弱点です。しかし、ピンチでは、2番目の充電器がありますいつでもプラグインすることができます。だから、それはかなり中心にあるように感じます。充電器がノズルに向かって延長され始めます。ビデオでは、青いテスラのロゴを探していることがわかります。しかし、テスラのロゴは、充電ポートが異なる角度とは非常に異なって見え、ロゴは常に同じように見えるため、より正確に見えるため、実際には充電ポートよりもはるかに簡単に選択できます。その後、充電ハンドルが近づくと展開されることがわかります。そして、それが中心になるまでやり取りします。
この関数には少し余分な微調整が必要であり、この部分は実際にはオープンループです。その エンコーダーを使用していません。ただし、十分に機能します。左右に得られる唯一のフィードバックは、カメラからです。そして、それはただ速度を設定し、一定の時間を過ごすことです。そのため、Coderを使用するようにプログラムした場合、ここで数回ミスを節約でき、それがどこまで進んでいるかを正確に知っています。しかし、それはまだ進行中の作業です。充電ハンドルは少し平らすぎるため、この部分が穴に強制されるのが難しくなります。プロングは、ノズル角度を下向きに充電ポートに入れるために使用され、下向きにピボットすることが許可されています。それで、それが押し込むと、それがあるはずの位置に下向きにピボットします。
そのため、プラグインが入ると、その時になりますテスラAPIを再度使用して充電を開始する予定で、スケジュールされた充電がいつ完了するかを把握する予定です。 Tesla APIを使用して充電ハンドルをリリースし、駐車した位置に戻します。以上です。
