350ドル未満でリニアアクチュエータを使用してボートの自動操縦を行う

アクチュエータ取り付けブラケット:

取り付けブラケットは、リニアアクチュエータを保持するために鋼で製造されました。

向きを確認する

アクチュエータはこのように取り付けられます。ブラケットはトランサムに取り付けられます。 9インチアクチュエータ、12VDCデラックスモデルを選択しました。

トランサムへのブラケットマウント

船外機アタッチメント

クイックディスコネクトリンクアームを船外機に取り付けることができるようにブラケットが作られました。このブラケットは後で作り直す必要がありました。試行錯誤。

船外機に取り付けられたブラケット

手動ステアリングリンクが取り付けられており、クイックディスコネクトボール(PantherMarine製)が取り付けられていることを示しています。このボールは、長いロッドをキッカー/トローリングモーターに取り付けるために使用され、70HP船外機と9.9キッカーモーターの両方がリニアアクチュエーターによって駆動されます。

 

注意、アクチュエータマウントと船外機ブラケットを設計するときは、必ずモーターの傾きを考慮してください。私はそうしませんでした、そして船外機が適切に傾くことができるようにブラケットを作り直さなければなりませんでした!試行錯誤。また、手動ステアリングアタッチメントボルトがヒッチピンに交換されていることにも注意してください-迅速な取り外しと取り付けが可能です。矢印を参照してください。

作成した取り付けブラケットにFirgelliAutomationActuatorを取り付けます。

私はクロームスペーサーを使用し、金物店からボルトで固定しました。アクチュエータが移動/回転できるように取り付けます。これにより、アクチュエータは、モーターが前後に駆動されるときにモーターのスイングとの位置合わせを維持できます。

ステップ9:アクチュエータエンドマウント

ハンマーとMAPヒート(ホームデポの黄色いボトル-プロパンよりもはるかに熱い)で正方形にしたUボルトを使用しました。アクチュエータとマウントの間のPVCパイプに注意してください。 Uボルトを締めすぎないでください。船外機のスイングとの位置合わせを維持するために、アクチュエータがPVCパイプ上で前後にスライドできるようにする必要があります。

ステップ10:クイックディスコネクトリンクの製造。  

グレード8の細いネジボルトの頭を切り落とします。これにより、ボルトが中空の鋼管内をスライドできるようになります

 

ステップ11:ボルトを中空チューブに溶接します

重要:リニアアクチュエータを船外機ブラケットに取り付けるために必要なクイックディスコネクトリンクの長さを決定する必要があります。これはおそらく最も挑戦的な部分です。 1.モーターを完全に伸ばし、ピストンの中間位置にマークを付けました。私の場合、アクチュエーターは9インチ駆動するため、半分の延長距離は4.5インチでした。 2.次に、船外機を移動の中心(真っ直ぐ前)に配置しました。 3.次に、アクチュエータの端の穴から取り付けブラケットのボールまで、アクチュエータを半分の延長点に設定して測定しました。 3.アクチュエータの端の穴(ボールが取り付けられている)からマウントブラケットのボールまでの距離は、クイックディスコネクトロッドに必要な長さです。私の場合は9.75インチでした。

 

ステップ12:クイックディスコネクトリンクの終了

リニアアクチュエータを完全に停止させて運転を停止するには、リンクを9.75インチにする必要がありました。移動の最後にアクチュエータが駆動を停止する必要があるため、長さは重要です(移動停止スイッチが組み込まれています)。適切な長さがない場合、モーターは許容移動量の終わりに達したときに駆動を継続し、より早く摩耗します。アクチュエータを注文する前に、これらすべての測定を行う必要があります。これにより、船外機が左から右に完全にスイングするときの移動量に一致するアクチュエータが得られます。クイックディスコネクトハードウェア用のPantherMarine。

 

手順13:クイック切断リンクアタッチメントの表示

アクチュエータが半分延長されていることに注意してください: 4.5 インチ。そして、この位置では、船外モーターはまっすぐ前方にあります。今、アクチュエータがドライブアウトして入ると、モーターは左右に移動して完全な移動になります。私は9インチの旅行で十分であり、12インチは多すぎることがわかりました。モーターは決して自動カットオフスポットに到達することはなく、ただ運転し続けるだろう。●終点に向かってアクチュエーターアームに見えるマークは、完全に後退したときにアクチュエータアームをマークするスポットです。この写真では、私が中央または中間の拡張位置で作ったマークを見ることができません。私を信じて、これは半分延長され、これはあなたがモーターをまっすぐに進めたい場所です。

 

ステップ 14: 別のビュー

あなたはいくつかの写真にいくつかの違いに気づくでしょう。例えば、船外モーターへのクイックリンクを取り付けるために作った小さなブラケット。ブラケットは少なくとも一度は作り直さなければならなかったので、すべてがバインドしたり、お互いを打つことなく働きました。しかし、うまくいけば、あなたはアイデアを得る。最初の方法は、長い腕が旅行中に短いクイック切断アームを打つことを引き起こしたので、私はブラケットを再構築しなければならなかった。これが最終的な取り決めだと思います。電動ステアリングを使用する場合は、モーターからメインステアリングケーブル(左側を参照)を切り離します。それはあまりにも多くの摩擦を作成します。私はちょうどそれが接続し、切断することが容易にするためにヒッチピンで取り付けボルトを交換しました。

 

ステップ 15: 長いクイック切断リンク

長いアームが製造され、キッカーモーターに取り付けられていたので、駆動されます。私は、両方のモーターが駆動されている場合、私はトローリング時により良い制御を持っていることがわかりました - 風や波でより良い舵のアクション。だから、低速トローリングでキッカーを走らせるだけでも、大きなモーターステアリングも運転します。この配置は、私はちょうどオートパイロットから大きなモーターを実行したい場合は、キッカーモーターリンクを削除し、キッカーモーターを上げることができます。また、電動モーターステアリングが故障した場合は、それを取り外し、手動ステアリングを再接続して手動で操縦することができます。

 

ステップ 16: ジョイスティック

私はリニアアクチュエータを制御するためにジョイスティックを取り付けた。パネルの右下にトグルスイッチが設置されました。点火キースイッチの下に見ることができます。私はまだスイッチにラベルを付けていません。ジョイスティックを使用して手動での電動ステアリングを選択するか、オートパイロットを選択できます。オートパイロット位置では、リニアアクチュエータはジャック・エドワーズによって作成されたArduinoベースの自家製オートパイロットによって駆動されます。オートパイロットには、ヘディングモードとノブステアリングモードがあります。ポテンショメータノブと磁気方向計を使用して自動操縦を操縦することができます。トグルスイッチの下にポテンショメータのノブが表示されます。GPSステアリングは利用可能ですが、私はまだこれを行っていません。ちょうど別のarduinoボード、$ 56、そしてもちろん互換性のあるGPSユニットが必要です。

 

ステップ17:アルドゥイノメガ2560オートパイロット

あなたはこれをYouTubeで見つけることができます - 検索ジャックエドワーズArduinoベースのオートパイロット。私は唯一の見出しとノブステアリングのためにそれを構築しました。来年の夏はGPSステアリングを追加します。図示されていないのは、BNO 55磁気方向センサーと、アクチュエータを駆動するパワーボード、Polulo Qik PWMモジュールです。私はジャック・エドワーズの指示で呼び出された正確なコンポーネントを使用しました。私はArduinoシールドインターフェイスボードを使用していない、私はちょうどarduinoボード自体に直接私のワイヤーを差し込んだ - 簡単な簡単。私は、システムの動作を改善するためにソフトウェアの設定を変更する必要がありました。例えば、私のアクチュエータが運転を始める前に、見出しの変化の30度かかりました。私はジャックのプログラムで1つの数字を変更して、3度の見出し変更がアクチュエータドライブになるようにしました。これはmotorspeed_minでした。コードバージョン J11 では、これは行#378です。30に設定しました。ジャックは、任意のエラーでフルモータードライブのために127にそれを設定すると言いました。私はそれを75に設定することに決めました、そして今私のアクチュエータは3度の見出し誤差を持つドライブを運転します。水のテストの後にこれを微調整する必要があるかもしれません。デッドバンド設定もあり、2度に設定されています。これは、2 度を超えるエラーが発生するまで何も起こらないという意味です。これは、AP がマイナーな波と風のアクションで常に駆動したくないので、必要です。私はジャックがそれを設定した場所にこれを残しました。

 

ステップ 18: 自動操縦手順

ダブルクリックすると、指示が読み取られます。私が使用した唯一のコンポーネントは、示されているのとは異なっていましたが、キーパッドでした。私はアマゾン$4.95から1つを得た。配線を少し変更して動作を取らなければならなかった。

 

ステップ 19: 自動操縦配線図

ジャック・エドワードのドロップボックスに行って、彼が書いたソフトウェアをダウンロードする必要があり、フリッツ図(配線図)回路図は本当に役に立たなかったので、必要ありません。配線図を取得するだけです。これは、絵画であり、どこを接続するためにどのようなワイヤを示しています。必ずインラインヒューズを取り付けください。ARDUINOボード(PWM、磁気センサー、キーボード、ポテンショメータ)に接続するボードにワイヤを取り付けるには、はんだ付け鉄、60/40ロジンコアはんだ付け、およびはんだ付けのスキルが必要です。arduinoボード自体では、それにはんだ付けしない、ピンを押し込むだけのコネクタがあります。だから、それらの上に小さなピンを持っているリボンケーブルのいくつかを購入します。ピンを一方の端から切り離し、必要に応じてワイヤを延長(長いワイヤを長く)することができます。私が言ったように、私は彼が彼の図面に示すブレイクアウトボードを使用しなかったので、それを排除することができます。

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