L'imbarcazione dotata di attuatore lineare supera le prestazioni

Dal 16 ottobre al 20 ottobre 2014 un team di studenti e consulenti di facoltà della Florida Atlantic University e della Villanova University, denominato Team WORX, ha gareggiato nella Maritime RobotX Challenge inaugurale indetta da AUVSI e ONR. I concorrenti provenivano da cinque diverse nazioni del Pacifico e solo tre squadre di ciascuna nazione rappresentata sono state selezionate per competere. Ci sono state più pubblicazioni come risultato diretto del lavoro sul sistema, così come la continua ricerca a livello di laurea.Attuatori sull'imbarcazione
L'obiettivo del concorso era quello di costruire una nave di superficie autonoma in grado di navigare attraverso un complesso percorso ad ostacoli basato esclusivamente sull'integrazione della programmazione del computer e dei sensori elettronici con una piattaforma meccanica.
La competizione stessa comprendeva 5 diversi obiettivi: navigazione attraverso due serie di boe con codice colore il più rapidamente possibile, rilevamento di un suono acustico subacqueo, attracco in uno dei tre scivoli designati, rilevamento di una sequenza di luci e navigazione attraverso un campo di boe . Questi ostacoli sono tutti creati per replicare situazioni di vita reale che una nave autonoma dovrebbe essere in grado di realizzare. Attuatore Dock
Ci sono diverse caratteristiche che consentono alla nave di portare a termine la missione desiderata. La nave utilizza uno dei due schemi di controllo separati, a seconda del suo compito attuale. Lo schema principale per il movimento durante il percorso è la spinta differenziale; selezionato per il suo alto grado di manovrabilità. Il team ha anche deciso di incorporare un controller di mantenimento della stazione per realizzare meglio molti degli obiettivi. Questo sistema consente al veicolo di rimanere in una posizione fissa con una rotta fissa mentre galleggia, come se fosse attaccato a un'ancora. Questo sistema è stato realizzato meccanicamente collegando due attuatori lineari Firgelli da 6 pollici ad alta velocità a un morsetto su ciascuno degli alberi del propulsore, dando ai propulsori la capacità di ruotare su un asse. È stato dimostrato che questo sistema aveva un margine di errore di <1,5 metri sugli assi xey e <2 gradi di errore di rotta. Il team Worx è stato l'unico team della competizione a utilizzare un sistema di controllo attivato, aiutandoli a prendere 1st posizionare la parte di valutazione statica dell'evento. Sistema marino di controllo dell'attuatore
Per rimanere fedele alla manovrabilità come valore fondamentale per il sistema, il team ha deciso di disporre di un array di idrofoni dispiegabile per eseguire la parte acustica della competizione. L'array è stato costruito secondo uno schema a "T" capovolto e utilizzava la tecnologia di base ultra corta, o "USBL". Il sistema USBL è in grado di determinare sia la posizione di una sorgente acustica che la profondità di tale sorgente con un margine di errore <2 gradi e una portata fino a 2000 metri. L'array di idrofoni era collegato a un braccio in fibra di carbonio che si sarebbe attivato quando il veicolo avesse determinato che era effettivamente necessario. Questo sistema è stato realizzato da un attuatore lineare FIrgelli da 9 pollici. Il braccio dell'attuatore è stato posizionato sull'estremità superiore del braccio, inserendosi in un supporto costruito su misura. Quando l'attuatore è stato esteso, il braccio è stato sollevato e quando l'attuatore è stato retratto, il braccio è stato abbassato. Questo sistema ha acquisito il Team WORX il maggior numero di punti da qualsiasi sistema di navi durante la competizione.
Il controller di spinta differenziale, il controller di mantenimento della stazione e il sistema USBL sono stati tutti progettati, costruiti e testati internamente alla Florida Atlantic University, così come altre caratteristiche chiave del sistema.
 
La build RoboBoat utilizzava l'estensione attuatori con asta di retroazione così come ilattuatori lineari leggeri. Per ulteriori informazioni sui nostri prodotti, chiama la nostra linea gratuita al numero 1-866-226-0465. Guarda il tuo progetto qui inviando un'email a publications@firgelliauto.com.
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