A FIRGELLI® Клиент, у которого есть Tesla, решил с# делать свой собственный роботизирован Automatic Tesla Charger, и это его видео. Очевидно, что он знает что-то или два об электронике и программном обеспечении, потому что он довольно часто связан с созданием такого устройства, которое требует, чтобы датчики, устройства движения и программное обеспечение могли работать вместе. Он использовал FIRGELLI Линейный привод выкачивать руку от стены к зарядному порту на автомобиле, с датчиками для нахождения правильного расположения перед вставкой форсунки в правильное расположение.
В глубине души у тебя есть малиновый Pi 4, и это мозг для всего. Он вмонтирован в вагон, который работает на этих двух линейные сверху и снизу. И они обеспечивают свободу налево и направо, боковую свободу. А потом получил линейный привод Это даёт тебе добавочный номер. Он вращается, чтобы подключить его. Если вы перейдете к концу бизнеса, вы увидите, что у вас есть большой сервис, который вращает зарядку при необходимости, ультразвуковое расстояние с тех пор, как вы здесь, чтобы он не попал в автомобиль, а затем камера, которая делает снимки и предоставляет его в модель машинного обучения, модель TensorFlow Lite, которая работает на Raspberry Pi. Вот как он находит отражатель и порт заряда.
Кроме того, у него есть свет, когда темно, и это использует протокол ZigBee. Вот для чего маленький передатчик. Если вы по# смотрите на главную доску, там есть источник питания, мотоконтроллеры, все берут команды из Raspberry Pi, а затем-ориентир двигателя. А на самом деле у него есть выходы для кодера, он использует Arduino как кодер, просто потому что они такие дешевые и легкие в использовании. Поэтому, когда его уволят, сначала нужно провести пару дистанционных измерений, чтобы убедиться, что что-то есть в гараже. А потом свет появляется. По умолчанию это так, что если он стемнеет, камера может увидеть там отражатель.
Это довольно сложная модель TensorFlow и занимает от 6 до 8 секунд каждый раз, чтобы выполнить вывод наRaspberry Pi 4, sЭто не быстрый процесс, но он будет фотографировать, тогда он будет делать вывод. И что это за рефлектор. Вы можете видеть в видео, что он нашел там один со счётом 80%. Так что это на 80% уверено. Затем он снова запустит его, чтобы убедиться. Модели машинного обучения иногда немного утонки, и поэтому иногда требуется несколько попыток быть уверными. Как только он уверен, что что-то есть, тогда он начнет двигаться влево и вправо, чтобы центрировать на правильном месте. Итак, в видео вы можете увидеть сначала, что оно прошло слишком далеко, а потом оно двигается назад. Это довольно близко. Как только она будет счастлива с тем, как она сосредоточена здесь, она выключится, а затем, используя API Tesla через приложение Tesla, откроет порт заряда.
У него нет привода на фактическом ручке зарядки. Все это делается через интернет, что является слабым местом этого дизайна. Но в дюйме, у него есть второе зарядное устройство.всегда можно просто затыкаться. Так что похоже на то, что это довольно по центру. Он запустит зарядное устройство к соплу. На видео вы можете увидеть, что он ищет синий логотип Tesla, который является хорошей отправной точкой для программы в, а затем и портом заряда. Но логотип Tesla на самом деле гораздо проще подобрать, чем порт заряда из-за определенного цвета, так как порт заряда выглядит сильно отличается от разных углов, и логотип всегда выглядит так же, что и более точно. После этого вы увидите, что он развертывает ручку зарядки при закрытии. А потом она просто уходит туда и обратно, пока не будет центрировано.
Эта функция нуждается в дополнительной тонкой настройке, и эта часть фактически является открытым циклом. Это не использовать кодировщик. Вместе с тем он работает достаточно хорошо. Единственная обратная связь, которую он получает слева и справа, это от камеры. И тогда это просто устанавливает скорость и уходит в течение определенного времени. Так что это может спасти пару промахов здесь, если я запрограммирую использовать кодер, и он точно знает, как далеко. Но все еще продолжается работа. Ручка зарядки слишком плоская, что делает эту порцию трудной для силы в отверстии. Пронг используется для того, чтобы просто дать соплу углы вниз в зарядный порт, и он может поворачиваться вниз. Так как он заталкивается, он поворачивается вниз, в положение, в котором он должен находиться.
Так что как только она заглушится,запланирована для начала зарядки с помощью API Tesla, чтобы выяснить, когда должна быть завершена запланированная зарядка. С помощью API Tesla отпустите ручку зарядки, а затем снова отнесете обратно в припаркованую позицию. И все.
