Создание автопилота для лодки с использованием линейного привода менее чем за 350 долларов

Монтажный кронштейн привода:

Монтажный кронштейн был изготовлен из стали для удержания линейного привода.

Проверка ориентации

Привод будет установлен таким образом. Кронштейн будет прикреплен к транцу. Я выбрал 9-дюймовый привод модели Deluxe на 12 В постоянного тока.

Крепление кронштейна к транцу

Навесное навесное оборудование для мотора

Был изготовлен кронштейн, позволяющий прикрепить рычаг быстрого отсоединения к подвесному мотору. Позже этот кронштейн пришлось переделать. Методом проб и ошибок.

Кронштейн, прикрепленный к подвесному мотору

Показывает прикрепленную ручную рулевую тягу и установлен шарнир быстрого отключения (от Panther Marine). Этот шар будет использоваться для прикрепления длинной штанги к кикеру / троллинговому двигателю, так что и подвесной двигатель мощностью 70 л.с., и двигатель кикера 9.9 будут приводиться в движение линейным приводом.

 

Осторожно, при проектировании крепления привода и кронштейна подвесного мотора обязательно учитывайте наклон мотора. Я этого не сделал, и мне пришлось переделать кронштейны, чтобы подвесной мотор мог правильно наклоняться! Методом проб и ошибок. ТАКЖЕ ВНИМАНИЕ: болт крепления ручного рулевого управления был ЗАМЕНЕН на шплинт сцепного устройства, что позволяет быстро снимать и устанавливать. Смотрите стрелку.

Установите привод Firgelli Automation на сделанный вами монтажный кронштейн.

Я использовал хромированную проставку и болт из строительного магазина. Установите так, чтобы привод мог двигаться / поворачиваться. Это позволит приводу поддерживать соосность с поворотом двигателя, когда он движется вперед и назад.

Шаг 9: Монтаж на конце привода

Я использовал U-образный болт, который я сделал квадратную форму с помощью молотка и немного MAP Heat (желтая бутылка от Home Depot - намного горячее, чем пропан). Обратите внимание на кусок трубы из ПВХ между приводом и креплением. Не затягивайте U-образный болт слишком сильно, он должен позволять приводу скользить вперед и назад по трубе из ПВХ, чтобы поддерживать соосность с поворотом подвесного мотора.

Шаг 10: Изготовление звена быстрого отключения.  

Срезание головки болта с мелкой резьбой Grade 8. Это позволит болту скользить внутри полой стальной трубы.

 

Шаг 11: приварите болты к полой трубке.

Важно: вы должны определить, какая длина быстроразъемного соединения вам понадобится для прикрепления линейного привода к кронштейну подвесного мотора. Это, наверное, самая сложная часть. 1. Я полностью выдвинул двигатель и сделал отметку на поршне посередине, в моем случае привод движется на 9 дюймов, так что половинное расстояние было 4,5 дюйма. 2. Затем я разместил подвесной мотор в центре его движения (прямо вперед). 3. Затем я измерил расстояние от торцевого отверстия привода до шара на монтажном кронштейне, с приводом, установленным на половине его выдвижения. 3. Расстояние от торцевого отверстия привода (к которому будет прикреплен шар) до шара монтажного кронштейна - это длина, необходимая для стержня быстрого разъединения. В моем случае это было 9,75 дюйма.

 

Шаг 12: Готовая ссылка для быстрого отключения

Мне нужно, чтобы размер моего звена составлял 9,75 дюйма, чтобы привод Linear мог полностью остановиться и прекратить движение. Длина имеет решающее значение, потому что вам нужно, чтобы привод останавливал движение в конце своего хода (есть встроенные переключатели остановки хода). Если у вас нет подходящей длины, двигатель продолжит движение, когда достигнет конца допустимого хода, и изнашивается быстрее. Вам необходимо провести все эти измерения до того, как вы закажете привод, чтобы вы получили привод, который соответствует величине хода вашего подвесного мотора, когда он поворачивается слева направо. Panther Marine для оборудования быстрого отключения.

 

Шаг 13: вид прикрепления ссылки для быстрого отключения

Обратите внимание, что привод выдвинут наполовину: 4,5 дюйма. И в этом положении подвесной мотор идет прямо. Теперь, когда привод выезжает и входит, двигатель будет перемещаться влево и вправо на полный ход. Я обнаружил, что девяти дюймов хода было бы достаточно, а 12 дюймов было бы слишком много. Мотор никогда не достигнет точки автоматического отключения и просто продолжит движение. Метка, которую вы видите на рычаге привода ближе к концу, представляет собой точку, обозначающую рычаг привода, когда он полностью ВТЯНУТСЯ. На этой картинке вы не можете увидеть отметку, которую я сделал в центре или на полпути. Поверьте, он наполовину выдвинут, и именно здесь вы хотите, чтобы мотор двигался прямо.

 

Шаг 14: Другой вид

Вы заметите некоторые различия на некоторых изображениях. Например, небольшой кронштейн, который я сделал, чтобы прикрепить быстрые тяги к подвесному мотору. Скобу пришлось переделывать хотя бы один раз, чтобы все работало, не заедая и не задевая друг друга. Но, надеюсь, вы уловили идею. Первоначальный способ заставлял длинную штангу задевать короткую быстроразъемную штангу во время движения, поэтому мне пришлось восстанавливать кронштейн. Думаю, это окончательная договоренность. Я отсоединяю главный трос рулевого управления (см. Его слева) от двигателя при использовании электрического рулевого управления. Это создает слишком сильное трение. Я просто заменил крепежный болт на сцепной штифт, чтобы упростить подключение и отключение.

 

Шаг 15: длинная ссылка для быстрого отключения

Был изготовлен более длинный рычаг, который прикреплен к Kicker Motor, поэтому он также будет приводиться в движение. Я обнаружил, что лучше управляю при троллинге, если оба мотора работают - лучше рулевое управление при ветре или волнах. Так что даже когда я просто управляю кикером на малой скорости, я также управляю рулевым управлением с большим мотором. Такое расположение позволит мне удалить звено двигателя кикера и поднять двигатель кикера, если я просто хочу запустить большой двигатель с автопилота. Кроме того, если выйдет из строя электрический двигатель рулевого управления, я могу его отключить, снова подключить ручное рулевое управление и рулевое управление вручную.

 

Шаг 16: джойстик

Я установил джойстик для управления линейным приводом. В правом нижнем углу панели установлен тумблер. Его можно увидеть под замком зажигания. Я еще не пометил переключатель. Он позволяет выбрать ручное электрическое рулевое управление с помощью джойстика или выбрать автопилот. В положении автопилота линейный привод приводится в движение самодельным автопилотом на базе Arduino, созданным Джеком Эдвардсом. Автопилот имеет режим управления курсом и режим рулевого управления. Вы можете управлять автопилотом с помощью ручки потенциометра, а также в режиме магнитного направления. Вы можете увидеть ручку потенциометра под тумблером. Есть GPS-рулевое управление, но я этого еще не делал. Требуется просто еще одна плата Arduino, 56 долларов и, конечно же, совместимый GPS-модуль.

 

Шаг 17: автопилот Arduino Mega 2560

Вы можете найти это на YouTube - поиск автопилота Джека Эдвардса на базе Arduino. Я построил его только для управления курсом и ручкой. Следующим летом добавлю рулевое управление с GPS. Не показаны магнитный датчик направления BNO 55 и силовая плата, которая приводит в действие исполнительный механизм, модуль PWM Polulo Qik. Я использовал те компоненты, которые указаны в инструкциях Джека Эдвардса. Я не использовал интерфейсную плату Arduino Shield, я просто подключил провода непосредственно к самой плате Arduino - легко. Мне пришлось изменить настройки программного обеспечения, чтобы моя система работала лучше. Например, потребовалось 30 градусов изменения курса, прежде чем мой привод начал движение. Я изменил одно число в программе Джека так, чтобы при изменении направления на 3 градуса привод приводился в движение. Это было: motorspeed_min. В версии кода J11 это строка # 378. Он был установлен на 30. Джек сказал, установил его на 127 для полного привода без ошибок. Я решил установить его на 75, и теперь мой привод работает с ошибкой направления 3 градуса. Возможно, потребуется настроить это после тестирования на воде. Также есть настройка зоны нечувствительности, она установлена ​​на 2 градуса. Это означает, что ничего не происходит, пока не произойдет ошибка более 2 степеней. Это необходимо, потому что вы не хотите, чтобы точка доступа все время двигалась в условиях незначительных волн и ветра. Я оставил это там, где это поставил Джек.

 

Шаг 18: Инструкции для автопилота

Дважды щелкните по нему, чтобы прочитать инструкции. Единственный компонент, который я использовал, который отличался от показанного, - это клавиатура. Приобрел один от амазонки за 4,95 доллара. пришлось немного изменить проводку, чтобы она заработала.

 

Шаг 19: Схема подключения автопилота

Вам нужно перейти в Dropbox Джека Эдварда, чтобы загрузить написанное им программное обеспечение, а также схему фритзинга (электрическую схему). Принципиальная схема была бесполезна, она вам не нужна. просто получите схему подключения. Это графическое изображение, на котором показано, какой провод и где подключать. Обязательно установите линейные предохранители. Вам понадобится паяльник, припой из канифоли 60/40 и навыки пайки, чтобы прикрепить провода к платам, которые подключаются к плате Arduino (ШИМ, магнитный датчик, клавиатура, потенциометр). На самой плате arduino вы не припаиваете к ней, у нее есть разъемы, в которые вы просто вставляете штырь. Так что купите ленточный кабель с маленькими контактами. Вы можете отрезать штырь на одном конце и удлинить провод (припаять более длинный провод) по мере необходимости. Как я уже сказал, я не использовал коммутационную доску, которую он показывает на своем рисунке, поэтому могу ее устранить.

product-sidebar product-sidebar product-sidebar
Tags:

Share this article

Нужна помощь в поиске правильного привода?

Мы точность инженера и производства нашей продукции, так что вы получите прямые цены производителей. Мы предлагаем в тот же день доставки и знающих поддержку клиентов. Попробуйте использовать наш калькулятор Actuator, чтобы получить помощь в выборе правильного привода для вашего приложения.