Faire un pilote automatique de bateau à l'aide d'un actionneur linéaire pour moins de 350 $

Support de montage de l'actionneur:

Un support de montage a été fabriqué en acier pour maintenir l'actionneur linéaire.

Vérification de l'orientation

L'actionneur sera monté de cette manière. Le support se fixera au tableau arrière. J'ai choisi un actionneur de 9 pouces, modèle de luxe 12 VDC.

Support de montage sur tableau arrière

Fixation du moteur hors-bord

Un support a été conçu pour permettre la fixation d'un bras de liaison à déconnexion rapide au moteur hors-bord. Ce support a dû être retravaillé ultérieurement. Essai et erreur.

Support fixé au moteur hors-bord

Montre la biellette de direction manuelle attachée et une boule à déconnexion rapide (de Panther Marine) a été installée. Cette balle sera utilisée pour attacher une longue tige au kicker / moteur de pêche à la traîne afin que le moteur hors-bord de 70 CV et le moteur de kick 9.9 soient entraînés par l'actionneur linéaire.

 

Attention, lors de la conception du support de l'actionneur et du support du moteur hors-bord, assurez-vous de tenir compte de l'inclinaison du moteur. Je ne l'ai pas fait et j'ai dû retravailler les supports pour permettre au moteur hors-bord de s'incliner correctement! Essai et erreur. AVIS ÉGALEMENT que le boulon de fixation de la direction manuelle a été REMPLACÉ par une goupille d'attelage - permet un retrait et une installation rapides. Voir la flèche.

Montez l'actionneur Firgelli Automation sur le support de montage que vous avez fabriqué.

J'ai utilisé une entretoise chromée et un boulon de la quincaillerie. Montez de sorte que l'actionneur puisse bouger / pivoter. Cela permettra à l'actionneur de maintenir son alignement avec l'oscillation du moteur lorsqu'il est entraîné d'avant en arrière.

Étape 9: Montage d'extrémité de l'actionneur

J'ai utilisé un boulon en U que j'ai fait en forme carrée avec un marteau et du MAP Heat (bouteille jaune de Home Depot - beaucoup plus chaud que le propane). Notez le morceau de tuyau en PVC entre l'actionneur et le support. Ne serrez pas trop le boulon en U, il doit permettre à l'actionneur de glisser d'avant en arrière sur le tuyau en PVC, pour maintenir l'alignement avec l'oscillation du moteur hors-bord.

Étape 10: Fabrication du lien de déconnexion rapide.  

Couper la tête de boulon à filetage fin de grade 8. Cela permettra au boulon de glisser à l'intérieur d'un tube en acier creux

 

Étape 11: Souder les boulons au tube creux

Important: Vous devez déterminer la longueur de liaison à déconnexion rapide dont vous avez besoin pour fixer l'actionneur linéaire au support du moteur hors-bord. C'est probablement la partie la plus difficile. 1. J'ai étendu le moteur à fond et j'ai fait une marque sur le piston à mi-chemin, dans mon cas, l'actionneur entraîne 9 pouces de sorte que la distance à moitié étendue était de 4,5 pouces. 2. J'ai ensuite positionné le moteur hors-bord au centre de sa course (droit devant). 3. Ensuite, j'ai mesuré du trou d'extrémité de l'actionneur à la bille sur le support de montage., L'actionneur étant réglé à son demi-point d'extension. 3. La distance entre le trou d'extrémité de l'actionneur (qui aura une boule attachée) à la boule de support de montage, est la longueur dont vous avez besoin pour votre tige de déconnexion rapide. Dans mon cas, c'était 9,75 pouces.

 

Étape 12: Lien de déconnexion rapide terminé

J'avais besoin que mon Link mesure 9,75 pouces pour permettre à l'actionneur linéaire de se déplacer jusqu'à ses arrêts complets et d'arrêter de conduire. La longueur est critique car vous avez besoin que l'actionneur arrête de rouler à la fin de sa course (il existe des interrupteurs d'arrêt de course intégrés). Si vous n’avez pas la bonne longueur, le moteur continuera de rouler quand il atteindra la fin de la course autorisée, et il s’usera plus rapidement. Vous devez effectuer toutes ces mesures avant de commander l'actionneur afin d'obtenir un actionneur qui correspond à la distance de course de votre moteur hors-bord lorsqu'il oscille complètement de gauche à droite. Panther Marine pour le matériel de déconnexion rapide.

 

Étape 13: Vue de la pièce jointe du lien de déconnexion rapide

Remarquez que l’actionneur est à moitié prolongé : 4,5 pouces. Et dans cette position, le moteur hors-bord est tout droit devant. Maintenant, lorsque l’actionneur sort et entre, le moteur sera déplacé à gauche et à droite à son voyage complet. J’ai trouvé neuf pouces de voyage était suffisant, et 12 pouces aurait été trop. Le moteur n’atteindrait jamais son point de coupure automatique et continuerait à conduire. La marque que vous voyez sur le bras de l’actionneur vers l’extrémité, est l’endroit marquant le bras actionneur quand il est entièrement rétracté. Vous ne pouvez pas voir la marque que j’ai faite au centre ou à mi-chemin de la position prolongée, dans cette image. Croyez-moi, c’est à moitié étendu, et c’est là que vous voulez que le moteur soit droit devant.

 

Étape 14: Une autre vue

Vous remarquerez quelques différences dans certaines des photos. Par exemple, le petit support que j’ai fait pour attacher les liens rapides au moteur hors-bord. Le support a dû être re-fait au moins une fois, de sorte que tout a fonctionné sans se lier ou frapper les uns les autres. Mais j’espère que vous avez l’idée. La manière initiale a causé le long bras pour frapper le bras rapide court de déconnexion, pendant le voyage, ainsi j’ai dû reconstruire le support. Je pense que c’est l’arrangement final. Je déconnecte le câble de direction principal (voir sur la gauche) du moteur lors de l’utilisation de la direction électrique. Il crée trop de friction. Je viens de remplacer le boulon de fixation par une broche d’attelage pour le rendre facile à connecter et à déconnecter.

 

Étape 15 : Long lien de déconnexion rapide

Un bras plus long a été fabriqué et se fixe au moteur Kicker de sorte qu’il sera également conduit. J’ai trouvé que j’ai un meilleur contrôle lors de la pêche à la traîne, si les deux moteurs sont entraînés- meilleure action gouvernail de direction dans le vent ou les vagues. Donc, même en exécutant juste le kicker à la traîne à basse vitesse, je conduis également la direction grand moteur. Cet arrangement me permettra d’enlever la liaison moteur kicker et relancer le moteur kicker si je veux juste exécuter le gros moteur hors du pilote automatique. En outre, si la direction du moteur électrique tombe en panne, je peux le déconnecter, et reconnecter la direction manuelle et diriger manuellement.

 

Étape 16: Joystick

J’ai installé un Joystick pour contrôler l’actionneur linéaire. Un interrupteur de basculement a été installé dans le côté inférieur droit du panneau. Il peut être vu au-dessous de l’interrupteur de clé d’allumage. Je n’ai pas encore étiqueté l’interrupteur. Il vous permet de sélectionner la direction électrique manuelle à l’aide du Joystick, ou vous pouvez sélectionner pilote automatique. En position pilote automatique, l’actionneur linéaire est piloté par un pilote automatique maison basé sur Arduino créé par Jack Edwards. Le pilote automatique a le mode de cap, et le mode de direction de bouton. Vous pouvez diriger le pilote automatique à l’aide du bouton potentiomètre ainsi que le mode de cap magnétique. Vous pouvez voir le bouton potentiomètre en dessous de l’interrupteur de basculement. La direction GPS est disponible, mais je n’ai pas encore fait cela. Nécessite juste une autre planche arduino, 56 $, et bien sûr une unité GPS compatible.

 

Étape 17: Arduino Mega 2560 Pilote automatique

Vous pouvez trouver cela sur YouTube- Recherche Jack Edwards Arduino pilote automatique basé. Je l’ai construit pour le cap et la direction bouton seulement. L’été prochain, je vais ajouter la direction GPS. Le capteur de cap magnétique BNO 55 et le power board qui conduit l’actionneur, un module Polulo Qik PWM, ne sont pas affichés. J’ai utilisé les composants exacts appelés dans les instructions de Jack Edwards. Je n’ai pas utilisé Arduino Shield interface board, je viens de brancher mes fils directement dans la planche arduino lui-même- pois faciles. J’ai dû changer un paramètre logiciel pour que mon système se comporte mieux. Par exemple, il a fallu 30 degrés de changement de cap avant que mon actionneur commence à conduire. J’ai changé un numéro dans le programme de Jack pour le faire de sorte que 3 degrés de changement de cap rend le lecteur actionneur. C’était: motorspeed_min. À la version de code J11 c’est à la ligne #378. Il a été fixé à 30. Jack a dit de le régler à 127 pour le lecteur moteur complet avec toute erreur. J’ai décidé de le régler à 75, et maintenant mon actionneur conduit avec 3 degrés d’erreur de cap. Peut-être besoin de modifier ce après sur les tests d’eau. Il ya aussi un réglage deadband, et il est fixé à 2 degrés. Cela signifie que rien ne se passe jusqu’à ce que plus de 2 degrés d’erreur se produit. C’est nécessaire parce que vous ne voulez pas que l’AP conduise tout le temps avec l’action mineure d’onde et de vent. J’ai laissé ça là où Jack l’avait fait.

 

Étape 18 : Instructions sur le pilote automatique

Double Cliquez dessus pour lire les instructions. Le seul composant que j’ai utilisé qui était différent de montré, était le clavier. J’ai eu un d’Amazon $4.95. a dû changer le câblage un peu pour le faire fonctionner.

 

Étape 19 : Diagramme de câblage du pilote automatique

Vous devez aller à dropbox Jack Edward pour télécharger le logiciel qu’il a écrit, ainsi que le diagramme de fritzing (diagramme de câblage) Le diagramme schématique était vraiment inutile, vous n’en avez pas besoin. il suffit d’obtenir le diagramme de câblage. Il s’agit d’un pictural, et montre quel fil pour se connecter où. Assurez-vous d’installer des fusibles en ligne. Vous aurez besoin d’un fer à souier, 60/40 rosin noyau soudeur, et les compétences de soudure pour attacher les fils aux conseils qui se connectent à la planche arduino (PWM, capteur magnétique, KeyBoard, Potentiomètre). Sur la planche arduino elle-même, vous ne vous soudez pas à elle, il a des connecteurs que vous venez de pousser une épingle dans. Alors achetez une partie du câble ruban qui a les petites broches sur eux. Vous pouvez couper la goupille d’une extrémité, et étendre le fil (soudeur un fil plus long sur) au besoin. Comme je l’ai dit, je n’ai pas utilisé le tableau en petits éclats qu’il montre dans son dessin, donc peut l’éliminer.

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