N FIRGELLI® Kliënt wat 'n Tesla het, het besluit om sy eie robot -outomatiese Tesla -laaier te maak, en dit is sy video. Dit is duidelik dat hy 'n ding of twee van elektronika en sagteware weet, want dit is baie betrokke by die skep van 'n toestel soos hierdie wat sensors, bewegingsapparate en sagteware benodig om dit alles saam te laat werk. Hy gebruik 'n FIRGELLI Lineêre aktuator Om die arm van die muur af na die laadpoort op die motor te swaai, met sensors om die regte plek op te spoor voordat u die spuitstuk op die regte plek plaas.
So in die hart daarvan het jy 'n Raspberry Pi 4, en dit is die brein vir alles. Dit is aan die koets gemonteer, wat op hierdie twee loop lineêre laers bo en onder. En hulle bied die vryheid van links en regs, die sy vryheid. En toe 'n Lineêre aktuator Hier gee u uitbreiding. Dit draai om dit in te koppel. As u na die besigheidseeind gaan, kan u sien dat u 'n groot servo hier het, en dit draai die laaikaart uit wanneer dit nodig is, 'n ultrasoniese afstand vandat u hier is, so dit doen dit nie Slaan nie die motor nie, en dan 'n kamera wat foto's neem en dit aan 'n masjienleermodel verskaf, 'n TensorFlow Lite -model wat op die Raspberry Pi loop. En dit is hoe dit die weerkaatser en die hefte van die poort vind.
Dit het ook 'n lig vir wanneer dit donker is en dit gebruik 'n Zigbee -protokol. Dit is waarvoor die klein sender daar is. As u na die hoofbord kyk, is daar 'n kragbron, motorbeheerders, wat almal opdragte van die Raspberry Pi neem, en dan 'n geratmotor. En dan het dit eintlik uitsette vir 'n enkodeerder, dit gebruik 'n Arduino as 'n enkodeerder, net omdat dit so goedkoop en maklik is om te gebruik. As dit dus eers afgevuur word, neem dit eers 'n paar afstandmetings om seker te maak dat iets in die motorhuis is. En dan kom die lig aan. Dit is net 'n standaard aan, sodat die kamera die weerkaatser daar kan sien as dit donker is.
Dit is 'n redelik ingewikkelde TensorFlow -model en dit neem elke keer ses tot agt sekondes om 'n afleiding op dieRaspberry Pi 4, So Dit is nie 'n vinnige proses nie, maar dit sal 'n foto neem, dan sal dit die afleiding gee. En waarna dit lyk, is 'n weerkaatser. U kan in die video sien dat dit een daar gevind is met 'n telling van 80%. Dit is dus 80% vol vertroue. Dit bestuur dit dan weer om seker te maak. Masjienleermodelle is soms 'n bietjie fyn, en dit neem soms 'n paar probeer om seker te wees. Sodra dit seker is dat iets daar is, sal dit links en regs beweeg om op die regte plek op te sit. Dus, in die video, kan u aanvanklik sien, het dit 'n bietjie te ver gegaan en dan beweeg dit terug. Dit raak redelik naby. Sodra dit gelukkig is met hoe dit hier gesentreer is, sal dit die lig afskakel, en dan die Tesla API deur die Tesla -app gebruik, sal dit die ladingpoort oopmaak.
Dit het geen aktuator op die werklike laaihandvatsel nie. Dit word alles via die internet gedoen, wat 'n swak plek van hierdie ontwerp is. Maar in 'n knippie het dit 'n tweede laaier gekryKan altyd net inprop. Dit voel dus asof dit redelik gesentreerd is. Dit sal begin om die laaier na die spuitstuk uit te brei. In die video kan u sien dat dit op soek is na die Blue Tesla -logo, wat 'n goeie verwysingspunt is om in te programmeer, en dan ook die Charge Port. Maar die Tesla -logo is eintlik baie makliker om uit te kies as 'n ladingpoort as gevolg van die definitiewe kleur, aangesien die ladingpoort baie anders lyk as verskillende hoeke en die logo altyd dieselfde lyk, sodat dit meer akkuraat is. U sal dan sien dat dit die laadhandvatsel ontplooi as dit naby is. En dan gaan dit net heen en weer totdat dit gesentreer is.
Hierdie funksie het 'n bietjie ekstra fyn instelling nodig, en hierdie deel is eintlik 'n oop lus. Dit is nie die enkodeerder gebruik nie. Dit werk egter goed genoeg. Die enigste terugvoer wat dit na links en regs kry, is van die kamera. En dan is dit net 'n spoed en gaan dit vir 'n sekere tyd. Dit kan dus hier 'n paar misies bespaar as ek geprogrammeer het om coder te gebruik en dit weet presies hoe ver dit gaan. Maar dit is steeds 'n werk wat aan die gang is. Die laadhandvatsel is 'n bietjie te plat, wat dit moeilik maak om hierdie gedeelte in die gat te dwing. 'N Paar word gebruik om die spuitstuk net na onder in die laadpoort te laat hoek, en dit mag afwaarts draai. As dit dus binnekom, draai dit afwaarts in die posisie waarin dit moet wees.
Sodra dit eers ingeprop is, is dit dangeskeduleer om met die laai te begin deur die Tesla API weer te gebruik om uit te vind wanneer geskeduleerde laai afgehandel moet word. Dit sal die Tesla API gebruik om die laadhandvatsel vry te laat en dan terug te trek na sy geparkeerde posisie. En dit is dit.