使用線性執行器使小船自動駕駛儀的價格低於$ 350

執行器安裝支架:

安裝支架由鋼製成,用於固定線性執行器。

檢查方向

執行器將以這種方式安裝。支架將固定在橫樑上。我選擇了9英寸執行器,12 VDC Deluxe模型。

支架安裝到尾板

舷外馬達附件

製作了一個支架,以便將快速斷開連桿臂連接到舷外發動機。稍後必須重新製作此支架。反複試驗。

安裝在舷外馬達上的支架

顯示已連接的手動轉向連桿,並且已安裝快速斷開球(來自Panther Marine)。該球將用於將一個長桿連接到踢紙機/拖曳電機,以便70 HP舷外機和9.9踢紙機電機均由線性致動器驅動。

 

注意,在設計執行器安裝座和舷外電動機支架時,請務必考慮電動機傾斜。我沒有,我不得不重新加工一下支架,以使舷外發動機正確傾斜!反複試驗。另請注意,手動轉向裝置的固定螺栓已用掛鉤銷替換-允許快速拆卸和安裝。見箭頭。

將Firgelli自動化執行器安裝到您製成的安裝支架上。

我使用了鍍鉻墊片和五金店的螺栓。安裝時,執行器可以移動/旋轉。這將允許執行器在來回驅動時與電動機的擺動保持對準。

步驟9:執行器末端安裝

我用一個U型螺栓,用錘子和一些MAP Heat(Home Depot的黃色瓶子,比丙烷要熱得多)製成了一個U型螺栓。注意執行器和底座之間的PVC管。不要將U形螺栓擰得太緊,它必須允許執行器在PVC管道上來回滑動,以與舷外馬達的擺動保持對準。

步驟10:快速斷開鏈路製造。  

切掉8級細螺紋螺栓頭。這將使螺栓在空心鋼管內滑動

 

步驟11:將螺栓焊接到空心管上

重要提示:您必須確定將線性執行器連接到舷外電動機支架所需的快速斷開鏈接的長度。這可能是最具挑戰性的部分。 1.我一直將電動機一直拉開,並在中途位置的活塞上做一個標記,在本例中,執行器驅動9英寸,因此半張開距離為4.5英寸。 2.然後,將舷外馬達定位在行駛中心(正前方)。 3.然後,從執行器端孔到安裝支架上的球進行測量,將執行器設置在其一半延伸點。 3.從執行器端孔(附有球)到安裝支架球之間的距離是快速斷開杆所需的長度。以我為例,它是9.75英寸。

 

步驟12:完成的快速斷開鏈接

我需要Link為9.75英寸,以使線性執行器完全停止並退出行駛。長度至關重要,因為您需要執行器在行程結束時停止驅動(內置行程停止開關)。如果長度不正確,則在達到允許行程的終點時,電動機將繼續驅動,並且磨損更快。在訂購執行器之前,您需要進行所有這些測量,以便獲得與舷外馬達從左到右擺動的行程量相匹配的執行器。 Panther Marine用於快速斷開硬件。

 

步驟13:快速斷開鏈接附件的視圖

請注意,執行器已伸出一半:4.5英寸。在這個位置,舷外馬達一直向前。現在,當執行器進出時,電動機將左右移動至最大行程。我發現9英寸的行程就足夠了,而12英寸就足夠了。電機永遠不會達到其自動切斷點,而只會繼續驅動。在執行器臂末端看到的標記是完全縮回時標記執行器臂的點。在這張照片中,您看不到我在中間位置或中間位置的標記。相信我,這是擴展的一半,這是您希望電動機一直向前行駛的地方。

 

步驟14:另一種觀點

您會在某些圖片中發現一些差異。例如,我製作的用於將快速鏈接固定到舷外發動機的小支架。支架必須至少重新製造一次,因此所有組件都可以正常工作而不會相互束縛或碰撞。但希望您能明白。最初的方法是在旅行過程中,長臂撞到了快速斷開的短臂,所以我不得不重新安裝支架。我認為這是最終安排。使用電動轉向器時,我從電機上斷開了主轉向器電纜(見左側)。這會產生過多的摩擦。我只是將連接螺栓換成了連接銷,以使其易於連接和斷開。

 

步驟15:長時快速斷開鏈接

製造了更長的臂並將其連接到踢球器馬達,因此也將被驅動。我發現拖曳時可以更好地控制(如果兩個電動機都被驅動),則在風或波浪中舵的操縱效果更好。因此,即使只是在低速拖釣下運行踢腿時,我也會驅動大型電機轉向。如果我只想從自動駕駛儀上放下大電動機,這種安排將使我能夠卸下踢腳電動機連桿併升高踢腳電動機。另外,如果電動機轉向失敗,我可以將其斷開,然後重新連接手動轉向並進行手動轉向。

 

步驟16:操縱桿

我安裝了操縱桿來控制線性執行器。撥動開關安裝在面板的右下方。可以在點火鑰匙開關下方看到。我還沒有標記開關。它允許您使用操縱桿選擇“手動電動轉向”,也可以選擇“自動駕駛”。在自動駕駛儀位置,線性執行器由Jack Edwards創建的基於Arduino的家用自動駕駛儀驅動。自動駕駛儀具有航向模式和旋鈕操縱模式。您可以使用電位計旋鈕以及磁航向模式操縱自動駕駛儀。您可以在撥動開關下方看到電位計旋鈕。 GPS導航可用,但是我還沒有做到這一點。僅需要另一個arduino板,價格為56美元,當然還需要一個兼容的GPS單元。

 

步驟17:Arduino Mega 2560自動駕駛儀

您可以在YouTube上找到它-搜索基於Arduino的Jack Edwards自動駕駛儀。我將其構建為僅用於航向和旋鈕操縱。明年夏天,我將添加GPS轉向。未顯示的是BNO 55磁航向傳感器,以及驅動執行器的電源板,Polulo Qik PWM模塊。我使用了傑克·愛德華茲(Jack Edwards)說明中提到的確切組件。我沒有使用Arduino Shield接口板,我只是將電線直接插入arduino板本身,非常容易。我必須更改軟件設置才能使系統性能更好。例如,在我的執行器開始行駛之前,航向改變了30度。我在Jack的程序中更改了一個數字,以使其變為3度航向即可驅動執行器。這是:motorspeed_min。在代碼版本J11中,這在#378行。設置為30。Jack表示將其設置為127,以完全驅動任何錯誤。我決定將其設置為75,現在我的執行器驅動器的航向誤差為3度。進行水測試後可能需要對此進行調整。還有一個死區設置,它設置為2度。這意味著直到發生2個以上的錯誤度,任何事情都不會發生。這是必要的,因為您不希望AP一直以輕微的波浪和風力作用一直行駛。我把它留在傑克擺放的地方。

 

步驟18:自動駕駛說明

雙擊以閱讀說明。我使用的與顯示的唯一不同的組件是鍵盤。我從亞馬遜獲得了4.95美元。必須稍作改動才能使其正常工作。

 

步驟19:自動駕駛儀接線圖

您必須轉到傑克·愛德華(Jack Edward)的投遞箱,以下載他編寫的軟件,以及剪裁圖(接線圖)原理圖確實沒用,您不需要它。只需獲取接線圖即可。這是一個圖片,並顯示了連接到哪裡的電線。確保安裝串聯保險絲。您將需要烙鐵,60/40松香芯焊料和焊接技能,以將電線連接到與arduino板連接的板上(PWM,磁性傳感器,鍵盤,電位計)。在arduino板上,您無需焊接,它具有隻需按一下針即可插入的連接器。因此,請購買一些帶小插針的帶狀電纜。您可以從一端切掉針,然後根據需要延長導線(焊接更長的導線)。如我所說,我沒有使用他在圖形中顯示的分線板,因此可以消除它。

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