配備線性執行器的容器性能優於

2014年10月16日至10月20日,來自佛羅里達大西洋大學和維拉諾瓦大學的學生和教職顧問團隊,名為WORX團隊,參加了由AUVSI和ONR舉辦的首屆Maritime RobotX挑戰賽。參賽者來自五個環太平洋國家,來自每個國家的代表只選了三支隊伍參加比賽。在該系統上進行工作的直接結果是有許多出版物,並且還在研究生水平上進行了持續的研究。船舶執行器
比賽的目的是建造一種自主的水面艦艇,該艦隻能夠將計算機程序和電子傳感器與機械平台集成在一起,從而能夠穿越複雜的障礙路線。
比賽本身包含5個不同的目標:盡快瀏覽兩組彩色編碼的浮標,檢測水下聲acoustic,停靠在三個指定的滑條之一,檢測光序列以及瀏覽浮標場。這些障礙都是為了複製自動駕駛船應能完成的現實生活情況而創建的。 執行器基座
有幾種功能可以使船舶完成其期望的任務。該船根據其當前任務採用兩種獨立的控制方案之一。在整個過程中運動的主要方案是推力差。選擇它的高度可操作性。該團隊還決定合併一個站台保持控制器,以更好地實現多個目標。該系統允許車輛在浮動時以固定的前進方向保持在固定位置,就像將其連接到錨一樣。該系統是通過將兩個6英寸Firgelli高速線性執行器安裝到每個推進器軸上的夾具上而機械完成的,從而使推進器能夠在軸上樞轉。事實證明,該系統在x和y軸上的誤差範圍小於1.5米,並且航向誤差小於2度。 Worx團隊是比賽中唯一使用執行控制系統的團隊,幫助他們獲得了1ST 放置事件的靜態判斷部分。 執行器控制船用系統
為了將可操作性作為系統的核心價值,團隊決定採用可展開的水聽器陣列來執行比賽的聲學部分。該陣列以倒置的“ T”形構建,並利用了超短基線技術或“ USBL”。 USBL系統能夠確定聲源的位置以及聲源的深度,誤差範圍小於2度,範圍可達2000米。水聽器陣列連接到碳纖維吊桿,該吊桿將在車輛確定實際必要時展開。該系統由一個9英寸的FIrgelli線性致動器完成。執行器的臂放在吊臂的頂端,可安裝到定制的安裝座中。當執行器伸出時,動臂升高,而當執行器縮回時,動臂降低。該系統使WORX團隊在比賽中獲得了所有船舶系統中最高的分數。
差速推力控制器,測站保持控制器和USBL系統都在佛羅里達大西洋大學內部進行了設計,製造和測試,以及系統的其他關鍵功能。
 
RoboBoat版本使用了 反饋桿執行器 以及輕型線性執行器。有關我們產品的更多信息,請撥打我們的免費電話1-866-226-0465。通過電子郵件將您的提交發送至 publications@firgelliauto.com.
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