使用线性执行器使小船自动驾驶仪的价格低于$ 350

执行器安装支架:

安装支架由钢制成,用于固定线性执行器。

检查方向

执行器将以这种方式安装。支架将固定在横梁上。我选择了9英寸执行器,12 VDC Deluxe模型。

支架安装到尾板

舷外马达附件

制作了一个支架,以便将快速断开连杆臂连接到舷外发动机。稍后必须重新制作此支架。反复试验。

安装在舷外马达上的支架

显示已连接的手动转向连杆,并且已安装快速断开球(来自Panther Marine)。该球将用于将一个长杆连接到踢纸机/拖曳电机,以便70 HP舷外机和9.9踢纸机电机均由线性致动器驱动。

 

注意,在设计执行器安装座和舷外电动机支架时,请务必考虑电动机倾斜。我没有,我不得不重新加工一下支架,以使舷外发动机正确倾斜!反复试验。另请注意,手动转向装置的固定螺栓已用挂钩销替换-允许快速拆卸和安装。见箭头。

将Firgelli自动化执行器安装到您制成的安装支架上。

我使用了镀铬垫片和五金店的螺栓。安装时,执行器可以移动/旋转。这将允许执行器在来回驱动时与电动机的摆动保持对准。

步骤9:执行器末端安装

我用一个U型螺栓,用锤子和一些MAP加热将其制成方形(Home Depot的黄色瓶子,比丙烷要热得多)。注意执行器和底座之间的PVC管。不要将U形螺栓拧得太紧,它必须允许执行器在PVC管道上来回滑动,以与舷外马达的摆动保持对准。

步骤10:快速断开链路制造。  

切掉8级细螺纹螺栓头。这将使螺栓在空心钢管内滑动

 

步骤11:将螺栓焊接到空心管上

重要说明:您必须确定将线性执行器连接到舷外电动机支架所需的快速断开链接的长度。这可能是最具挑战性的部分。 1.我一直将电动机一直拉开,并在中途位置的活塞上做一个标记,在本例中,执行器驱动9英寸,因此半张开距离为4.5英寸。 2.然后,将舷外马达置于行进中心(正前方)。 3.然后,从执行器端孔到安装支架上的球进行测量,将执行器设置在其一半延伸点。 3.从执行器端孔(附有球)到安装支架球之间的距离是快速断开杆所需的长度。以我为例,它是9.75英寸。

 

步骤12:完成的快速断开链接

我需要Link为9.75英寸,以使线性执行器完全停止并退出行驶。长度至关重要,因为您需要执行器在行程结束时停止驱动(内置行程停止开关)。如果长度不正确,则在达到允许行程的终点时,电动机将继续驱动,并且磨损更快。在订购执行器之前,您需要进行所有这些测量,以便获得与舷外马达从左到右摆动的行程量相匹配的执行器。 Panther Marine用于快速断开硬件。

 

步骤13:快速断开链接附件的视图

请注意,执行器是半延长:4.5 英寸。在此位置,外侧电机正前方。现在,当执行器开出和进入时,电机将左右移动至其完全行驶。我发现九英寸的旅行就足够了, 12 英寸会太多。电机永远不会达到其自动截止点,只会继续驾驶。在执行器臂上看到接近终点的标记是执行器臂完全缩回时标记的点。在这张照片中,你看不到我在中间或中途延伸位置的标记。相信我,这是半延长,这是你想电机直前。

 

第 14 步:另一个视图

你会注意到一些图片的差别。例如,我制作的小支架将快速链接连接到外置电机。支架必须至少重新制作一次,因此一切工作,无需绑定或相互撞击。但希望你得到这个想法。最初的方式导致长臂在旅行中撞到短的快速断开臂, 所以我不得不重建支架。我认为这是最后的安排。使用电动转向时,我断开主转向电缆(参见左侧参见)。与电机断开。它会产生太多的摩擦。我刚刚将附件螺栓更换为钩销,以便于连接和断开。

 

步骤 15:长快速断开链路

一个较长的手臂被制造,并连接到基克电机,所以它也将被驱动。我发现我有更好的控制时拖曳, 如果两个电机是驱动 - 更好的方向舵行动在风或波。因此,即使只是运行踢在低速拖曳,我也驾驶大电机转向。这种安排将允许我删除踢电机链接和提高踢电机,如果我只想运行大电机的自动驾驶仪。此外,如果电机转向失败,我可以断开它,并重新连接手动转向和手动转向。

 

第16步:操纵杆

我安装了操纵杆来控制线性执行器。面板的右下部安装了一个切换开关。可以在点火钥匙开关下方看到。我还没有给开关贴上标签。它允许您使用操纵杆选择手动电动转向,也可以选择自动驾驶仪。在自动驾驶仪位置,线性执行器由杰克·爱德华兹创建的基于 Arduino 的自用自动驾驶仪驱动。自动驾驶仪具有方向模式和旋钮转向模式。您可以使用电位计旋钮以及磁头模式引导自动驾驶仪。您可以看到切换开关下方的电位计旋钮。GPS 转向是可用的,但我还没有这样做。只需要另一个 arduino 板, 56 美元, 当然, 一个兼容的 GPS 单位。

 

第 17 步: 阿杜伊诺巨型 2560 自动驾驶仪

你可以在YouTube上找到这个-搜索杰克·爱德华兹·阿杜伊诺的自动驾驶仪。我构建它只为标题和旋钮转向。明年夏天,我将添加GPS转向。未显示的是 BNO 55 磁头传感器和驱动执行器的电源板,即 Polulo Qik PWM 模块。我使用了杰克·爱德华兹指令中调用的确切组件。我没有使用 Arduino 盾牌接口板, 我只是把我的电线直接插入 arduino 板本身 - 容易容易。我不得不更改软件设置,使我的系统性能更好。例如,在执行器开始驾驶之前,需要 30 度的方向变化。我在 Jack 的程序中更改了一个数字,以便 3 度标题更改使执行器驱动。这是:motorspeed_min。在代码版本 J11,这是在#378。被设定在30点。杰克说,设置它到127全电机驱动器与任何错误。我决定把它设置为 75, 现在我的执行器驱动器与 3 度的方向误差。可能需要在水测试后调整这一点。还有一个死带设置,它设置为 2 度。这意味着在发生超过 2 度的错误之前,不会发生任何操作。这是必要的,因为你不希望AP驾驶所有的时间与轻微的波浪和风行动。我离开这个杰克设置的地方。

 

步骤 18:自动驾驶仪说明

双击它可阅读说明。我使用的唯一组件与所示的组件不同,即键盘。我从亚马逊买了一个 4.95 美元不得不改变布线位, 以得到它的工作。

 

第19步:自动驾驶仪接线图

你必须去杰克爱德华的投递箱下载他写的软件,以及飞溅的图表(接线图)原理图真的没用,你不需要它。只要得到接线图。这是一个图片,并显示了什么电线连接的地方。确保安装内联保险丝。您将需要一个焊接铁,60/40松香芯焊,和焊接技能,以连接到板连接到arduino板(PWM,磁性传感器,钥匙板,电位计)。在 arduino 板上,您不会焊接到它,它有连接器,您只需将引脚推入。因此,购买一些带状电缆,有小针。您可以切断销的一端,并根据需要延长导线(焊接更长的导线)。正如我说的, 我没有使用突破板, 他在他的绘图显示, 所以可以消除它。

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